En el año 28, Agripina se casó con el cónsul Cneo Domicio Enobarbo. El matrimonio no se llevaba bien y tardaron 10 años en tener descendencia. El fruto de esta unión fue Lucio Domicio Enobarbo, que fue conocido como Nerón. En el año 40 Agripina enviudó. En el año 41, el emperador Tiberio, murió sin descendencia y nombró sucesor a Calígula. Agripina y sus hermanas Livila y Drusila comenzaron a gozar de ciertos privilegios por ser hermanas del emperador. Nerón evitaba estar a solas con su madre y, cuando ella se retiraba a sus jardines, a Túsculo o a los campos de Anzio, la elogiaba por tomarse un tiempo de reposo. Finalmente, considerando que dondequiera que ella estuviese le resultaba una carga insoportable, resolvió quitarle la vida y sólo dudó si la mataría con veneno, a hierro o con algún otro tipo de violencia.